Den Guaidó-stödjande gruppen tog sig in i ambassaden i Brasília på onsdagsmorgonen. Enligt Guaidós val till ambassadör, María Teresa Belandria, öppnade den befintliga personalen frivilligt dörrarna.
Jorge Arreaza, utrikesminister i Nicolás Maduros venezuelanska regering, beskriver det som en invasion som skett med våld. Han uppmanar via Twitter Brasilien att följa Wienkonventionen som reglerar diplomatiska relationer.
Efter flera timmars maktkamp lämnade Guaidó-sympatisörerna anläggningen, men det framgår inte varför.
Oklart vem som styr
Kontorsklädda Guaidó-representanter syntes under dagen gå omkring inne i ambassaden. Brasiliens utrikesdepartement skickade en representant som gick in i byggnaden för att medla mellan parterna.
Anhängare till Maduros socialistregering, bland dem många brasilianer, anlände och protesterade mot delegationens närvaro. Vissa tog sig också in i byggnaden, men det syntes inga tecken på våldsamheter därinne.
María Teresa Belandria uppmanade alla anställda vid ambassaden och vid Venezuelas sju konsulat i Brasilien att erkänna Juan Guaidó som Venezuelas rättmätige ledare. Guaidó ledde Venezuelas folkvalda nationalförsamling när han i januari i år utropade sig själv till interimspresident.
En av de högst uppsatta ambassadtjänstemännen, Freddy Menegotti, sade att en grupp främlingar kränkte venezuelanskt territorium och bad alla sympatisörer att skrida till ambassadens undsättning.
Brasiliansk polis grep två personer i samband med handgemäng som uppstod utanför.
Känsligt vid Kinamöte
Brasiliens högerregering har sedan tidigare uttalat sitt stöd för Guaidó. Kraftmätningen vid ambassaden sker dock vid en politisk känslig tidpunkt då Brics-länderna, världens största tillväxtekonomier, träffas i Brasilien denna vecka.
Den brasilianske presidenten Jair Bolsonaro träffar Kinas dito Xi Jinping på utrikesdepartementet i Brasília, inte långt från oroligheterna vid ambassaden, och de två ska försöka stärka relationerna i ljuset av bland annat den splittrande Venezuelafrågan. Kina har sedan tidigare uttalat sitt stöd för Nicolás Maduro.
