– Jag har fått tillbaka min tro på mänskligheten, säger Musk när han lämnar domstolen efter beskedet.
Åtalet var det juridiska efterspelet till en hätsk offentlig ordväxling i juli förra året, då både den brittiske dykaren Vernon Unsworth och Musk försökte hjälpa till att rädda det pojklag som hade stängts inne av vattenmassor i ett grottkomplex i Thailand.
Musk föreslog en miniubåt som skulle kunna få ut pojkarna, ett projekt som Unsworth kallade ett orealistiskt "pr-trick". Musk svarade med att kalla Unsworth för "pedo guy". Uttrycket kan översättas ungefär "pedofilgubbe", även om Musk hävdar att det under hans uppväxt i Sydafrika var ett mer allmänt uttryck för "skum typ".
Unsworths advokat menade att uttalandet skadade hans klients kontakter och jobbmöjligheter för flera år framöver, och uppmanade juryn att lära Musk en läxa.
Unsworth stämde Musk på 190 miljoner dollar, men en enhällig juryn valde att gå på Musks linje. Musks advokat hävdade i rätten att uttalandet skedde under ett bråk och att ingen kan förväntas ta uttalandet på allvar.
– Vid gräl förolämpar man folk, sade advokaten.
Elon Musk, 48, är vd för rymdföretaget Space X, elbilsföretaget Tesla och äger företaget Neuralink, som utvecklar metoder för att koppla samman människors hjärnor med datorer.
Elon Musk är, och har varit, involverad i ett gäng andra företag, till exempel The boring company som ämnar lösa storstädernas transportproblem genom att borra tunnlar.
Den välkände entreprenören kommer från Sydafrika, som han lämnade för Kanada vid 17 års ålder.
Space X, Tesla och Neuralinks huvudkontor ligger i Kalifornien i USA.