82-åringen, som utreds för korruption, tillkännagav på måndagen i ett meddelande på hovets hemsida att han har beslutat att lämna Spanien i syfte att hjälpa sin son, kung Felipe VI, att "utföra sina plikter".
Meddelandet avslöjade inte var Juan Carlos hade tänkt ta vägen, eller när han hade tänkt lämna landet. Flera spanska tidningar spekulerade på tisdagen om – eller hävdade – att ex-monarken redan befinner sig i Dominikanska republiken, men det förnekas av det karibiska landets migrationsmyndighet.
Enligt onlinetidningen El Conficendial planerar Juan Carlos att vistas i Portugal, där han tillbringade en del av sin ungdom.
Exilbeskedet har mötts av kritik i det politiskt instabila Spanien, där bland annat vänsterpartiet Podemos ledare Pablo Iglesias kallat Juan Carlos "flykt" ovärdig ett före detta statsöverhuvud.
Landets premiärminister Pedro Sánchez, ledare för socialistpartiet PSOE, säger dock att han respekterar kungahusets beslut att stötta Juan Carlos sorti från Spanien. Beslutet passar "en robust demokrati", uppger Sánchez.
Bakom Juan Carlos exil ligger turerna kring den före detta kungens påstådda skattefiffel, som har lett till att Spaniens högsta domstol inlett en utredning om misstänkt skattefusk och pengatvätt.
Anklagelserna har slagit hårt mot landets monarkistiska statsskick. Färska opinionsundersökningar visar att det spanska kungahusets popularitet har sjunkit drastiskt de senaste åren.
Fakta: Juan Carlos I
Juan Carlos föddes 5 januari 1938 i exil i Rom, där hans familj sökt skydd sedan en spansk republik utropats i april 1931. Hans hustru, prinsessan Sofia av Grekland, tillhör också en landsflyktig kungafamilj.
Till Spanien kom Juan Carlos i tioårsåldern och utsågs 1969 till tronföljare av general Franco. Han utropades till kung efter Francos död 1975.
Som statsöverhuvud utan formell makt hjälpte Juan Carlos till att avveckla diktaturen och lotsa landet fram till fria val 1977.
Juan Carlos höll sig officiellt utanför politiken och agerade i stället garant för den gryende demokratin i Spanien, vilket snabbt gjorde honom populär bland folket.
Eldprovet kom vid ett kuppförsök 1981, där hans resoluta agerande bidrog till att kuppen misslyckades. En av historierna som berättas om den dagen är att Juan Carlos kallade till sig sin son och tronföljare, den då 13-årige Felipe, och sade till honom: "Se vad du har att göra när du blir kung".
Juan Carlos abdikerade 2014 och lämnade då över tronen till sonen Felipe VI.