Robotarna ska ha avfyrats österut, mellan 70 och 200 kilometer ut i Japanska havet. Enligt Yonhap analyserar sydkoreanska och amerikanska experter nu de data som finns tillgängliga om projektilerna och uppskjutningarna.
Robotavfyrningarna är de första från nordkoreanskt håll sedan 2017. I mitten av april uppgav den statliga nordkoreanska nyhetsbyrån KCNA att landet genomfört en testskjutning av en ny form av fjärrstyrt vapen, men Sydkorea uppger att det inte kan ha varit fråga om robotar.
Följer utvecklingen
USA säger att man är "medveten om Nordkoreas agerande" och enligt Vita husets pressekreterare Sarah Sanders fortsätter man att bevaka Nordkoreas förehavanden. Även Sydkorea har samlat sin försvarsminister, underrättelsechef och presidentens rådgivare för att hålla ögone på situationen. USA och Sydkorea har enats om att "reagera försiktigt" på den senaste avfyrningen, enligt ett uttalande från USA:s utrikesminister Mike Pompeo och hans sydkoreanske kollega Kang Kyung-Wha.
President Donald Trump skriver på Twitter att han tror att Nordkoreas ledare Kim Jong-Un "förstår Nordkoreas stora ekonomiska potential" och inte kommer att göra något som äventyrar denna.
"Han vet också att jag håller med honom, och vill inte bryta sitt löfte till mig. Det blir ett avtal!" avslutar Trump.
Japan å sin sida säger sig inte ha några bevis för att ballistiska robotar hotat landets territorium.
"Vid denna tidpunkt har vi inte bekräftat någon situation där Japans nationella säkerhet varit direkt påverkad", skriver försvarsdepartementet i ett uttalande.
Toppmöte avbröts
Sydkorea uppmanar Nordkorea att "stoppa handlingar som ökar den militära spänningen på den koreanska halvön". Regeringen anser att Nordkoreas uppskjutning bryter mot den militära överenskommelsen mellan länderna.
"Vi väntar oss att Nordkorea aktivt deltar i ansträngningar för att snabbt återuppta nedrustningssamtal", säger presidenten Moon Jae-Ins talesperson i ett uttalande.
Den ökade militära aktiviteten ses som en reaktion från diktatorn Kim Jong-Un på USA:s krav att Nordkorea ska lämna ifrån sig alla sina kärnvapen och tillåta inspektioner.
De båda ledarna avbröt abrupt sitt toppmöte i februari, enligt nyhetsbyrån Reuters på grund av att USA krävde "fullständig nedmontering av Nordkoreas kärntekniska infrastruktur". Båda ledarna har sedan dess sagt sig vara villiga att återuppta samtalen.
Fakta: Nordkorea och USA
Våren 2018 tinade relationen mellan diktaturen Nordkorea och omvärlden upp, bland annat efter Nordkoreas deltagande i vinter-OS i sydkoreanska Pyeongchang.
Den 27 april samma år möttes ledarna för de två koreanska nationerna på gränsen mellan länderna och enades om att arbeta för ett fredsavtal och kärnvapennedrustning på Koreahalvön.
Den 9 maj besökte USA:s utrikesminister Mike Pompeo Nordkorea och träffade landets ledare Kim Jong-Un, vilket sågs som en förberedelse för ett toppmöte mellan Kim och USA:s president Donald Trump.
Det historiska toppmötet ägde rum i Singapore den 12 juni i fjol. De båda ledarna sade sig ha fått mycket bra kontakt och skrev under ett avtal där Kim lovade att arbeta för en kärnvapenfri koreansk halvö och Trump lovade säkerhetsgarantier åt landet som i många år varit USA:s fiende.
Ett nytt toppmöte hölls den 27–28 februari i år i Vietnams huvudstad Hanoi. Det avbröts dock i förtid, utan att något avtal skrevs under.